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        工业机器人的组成结构

        2014-12-26 09:51:11        0

          随着经济的快速发展,企业的用工成本不断上涨,这使得人们不断寻求新的方法来降低生产成本,这时工业机器人的出现走入了公众的视野。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,随着科技的发展,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。那么工业机器人由哪些结构组成,它们各自又有什么作用呢?

         

         

          控制系统:一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来分?;魅说目刂?,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。

         

          驱动装置:是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量?;魅耸褂玫那爸弥饕堑缌η爸?,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置。

         

          计算机控制系统:各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后,在各采样周期给出。主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度,通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

         

          检测装置的作用:是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。

         

          传感系统:为使机器人正常工作,必须与周围环境保持密切联系,除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外,还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器(称作外部传感器)以及传感信号的采集处理系统。

         

          驱动伺服单元:伺服控制器的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载超减少偏差的方向动作。已被广泛应用的驱动方式有液压伺服驱动、电机伺服驱动。

         

          机械结构系统:工业机器人的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成,具有多个自由度,主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。

         

          执行机构:即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为机器人高科技产物(18张)关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。

         

          机械本体:机器人的机械本体机构基本上分为两大类,一类是操本体机构,它类似人的手臂和手腕,配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业,工业机器人主要采用这种结构。另一类为移动型本体结构,主要目的是实现移动功能,主要有轮式、履带式、足腿式结构以及蛇行、蠕动、变形运动等机构。

         

          对于工业机器人的组成结构今天就分享到这里,在二十一世纪的今天,随着产业转移的进行,发达地区的制造业需要提升?;豆と顺杀静欢显龀さ南质?,工业机器人的应用已经成为最好的替代方式。

         

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